MicoAir743v3 飞控用户手册

产品概览

MicoAir743v3 是微空科技面向多旋翼、自主飞行平台推出的全新一代 H7 旗舰飞控，从经典之作 MicoAir743v2 升级而来。它采用主频 480 MHz 的 STM32H743VIT6，配备 BMI088 + ICM45686 双旗舰级 IMU、SPA06 气压计、IST8310 板载磁力计、AT7456E 模拟 OSD，以及 microSD 日志存储卡槽。

飞控提供 7 路 UART、11 路 PWM、1 路 CAN 接口，1 路 I²C、双路 BEC、数字图传接口和板载双模蓝牙数传，可运行 ArduPilot、PX4、INAV 与 Betaflight 等开源固件。

相比 V2 版本，MicoAir743v3 升级了传感器，性能更强劲。增加 CAN 接口以应对日益增长的 CAN 外设需求。优化了 SD 卡接口设计以应对特定固件的高速存储需求。板载蓝牙升级至双模，可以同时支持 SPP / BLE 模式，连接更便捷。优化了电源设计，并增加 9V 图传供电的开关控制支持。

核心特性

• STM32H743VIT6，480 MHz，2 MB Flash
• BMI088 + ICM45686 双 IMU
• SPA06 气压计与 IST8310 板载磁力计
• AT7456E 模拟 OSD 与数字图传 DisplayPort 接口
• 7 路 UART、11 路 PWM、1 路 CAN、1 路 I²C、1 路 SWD
• microSD 卡槽，用于飞行日志存储
• 板载 SPP / BLE 双模蓝牙数传，内部连接至 UART8，默认波特率 115200
• 4.6 V / 2 A 与 9 V / 2 A 两路 BEC，9 V 输出支持 IO 开关控制
• 2–6S 锂电池输入，支持 6–27 V
• 支持 ArduPilot、PX4、INAV 与 Betaflight 开源飞控固件

产品购买

微空科技企业店

硬件规格

处理器与传感器

接口与输出

电源与结构

尺寸与安装

安装时请遵循以下原则：

1. 使用 30.5 × 30.5 mm 孔位固定飞控，避免螺丝或垫片接触板上元件。
2. 建议使用减震柱，均匀锁紧，避免飞控板弯曲。
3. 保持飞控箭头朝向机头；如受结构限制需要旋转安装，应在固件中设置正确的方向参数。

接口与供电

接口定义

典型接线

供电规则

高清图传接口的第 1 针为 9 V。连接 DJI O3/O4 或其他图传前，必须核对线序与设备输入电压。不要把 9 V 接到接收机、GPS 或只支持 5 V 的摄像头。

串口通信通常需要连接 TX、RX 与 GND。飞控 TX 应接外设 RX，飞控 RX 应接外设 TX；只有单向协议时，按协议要求连接对应信号线即可。

串口映射

UART8 被板载蓝牙占用，默认波特率为 115200。

PWM 输出

MicoAir743v3 最多提供 11 路 PWM 输出，其中 10 路为电机输出，另 1 路与 LED 输出复用。其中 PWM1–PWM8 在硬件上支持 DShot 与双向 DShot；最终能否使用取决于所安装的飞控固件及其版本。

PWM 定时器分组

同一定时器组内的通道通常不能任意混用不同输出协议。修改 PWM 协议、频率或串行 LED 配置时，应把同组通道作为一个整体检查。

当 PWM11 配置为串行 LED 输出时，PWM7 与 PWM8 受同一分组约束，可能也只能使用串行 LED 兼容配置。请以当前固件的输出分组规则为准。

电调协议建议

• 普通 PWM 电调：选择固件支持的标准 PWM 协议。
• DShot 电调：通常优先使用 DShot300，在可靠性与带宽之间取得平衡。
• 双向 DShot：需要飞控固件和电调固件同时支持。

电机测试前必须拆下桨叶。确认电机编号、旋转方向和失控保护后，才能安装桨叶并进行低风险地面测试。

接收机

UART6 是默认 RC 输入接口；在 ArduPilot 中，也可按接收机协议要求配置到其他可用 UART。

CRSF/ELRS 无法识别时，先检查 TX/RX 是否交叉连接、供电电压是否正确，以及 UART6 是否被其他功能占用。不要只依赖线材颜色判断针脚。

OSD 与图传接口

MicoAir743v3 同时提供 AT7456E 模拟 OSD 和面向 DJI O3/O4 等高清图传的 DisplayPort 接口。

模拟 OSD

• 板载芯片：AT7456E
• ArduPilot 可使用 OSD_TYPE = 1 启用 MAX7456 兼容驱动
• 使用前应确认摄像头制式、视频输入/输出接线与固件支持

DisplayPort / DJI O3/O4

• 高清图传通过 SH1.0-6P 接口连接
• 默认使用 UART2 的 DisplayPort 功能
• 图传接口提供 9 V 供电
• OSD 能力和配置方法随固件版本变化，应以当前固件文档为准

连接图传前再次确认接口第 1 针为 9 V。线序错误可能同时损坏图传和飞控。

电池监测、磁力计与 I²C

电池电压与电流监测

飞控集成电压检测，并通过电调接口接收电流传感器信号，支持最高 6S 电池。

ArduPilot 官方硬件定义中的默认参数如下：

电流传感器系数与所用电调的传感器电路有关。表中参数是 MicoAir743v3 默认值，不适用于所有电调。需根据实际情况来调整。

磁力计

• 板载磁力计：IST8310
• 可通过 I²C 的 SDA / SCL 接入外置磁力计
• 高电流线、蜂鸣器、磁铁和电机会引入磁干扰

对航向精度要求较高时，建议使用远离动力系统的外置 GPS/磁力计组合，并在整机装配完成后重新执行磁力计校准。

使用蓝牙连接飞控

板载蓝牙数传内部连接至 UART8，默认波特率为 115200。蓝牙支持 SPP/BLE 双模连接，SPP 兼容性较强，安卓 QGroundControl 等 APP 可以使用 SPP 方式来连接。BLE 连接快速便捷，但需要特定软件支持，比如 MicoConfigurator 或者 MicoPilot 均可通过 BLE 连接 MicoAir743v3，通常推荐使用这种方式。

蓝牙可用于地面参数配置、飞控状态查看。

开启蓝牙电源（出厂默认开启）

1. 给飞控正常上电并等待至少 3 秒。
2. 检查蓝牙蓝色电源指示灯。
3. 如果指示灯熄灭，长按 BOOT 按键约 2 秒以开启蓝牙。
4. 再次长按可关闭蓝牙；开关状态会在断电后保留。

在 MicoConfigurator 中通过 BLE 连接

连接窗口中选择蓝牙 BLE，点击选择设备，在弹出的蓝牙设备列表页面中选择名称为 MicoAir743v3-xxxxx 的设备，点击配对。

配对完成后连接窗口中会显示出对应蓝牙设备名称，点击连接，MicoConfigurator 就会连接到蓝牙并开始加载飞控参数。

蓝牙成功连接后飞控上的绿色蓝牙状态灯会转为常亮。

在 MicoPilot 中通过 BLE 连接

打开 MicoPilot APP，右上角点击连接，连接方式选择蓝牙。

弹出的蓝牙连接窗口中会自动搜寻蓝牙设备，稍等数秒，在设备列表中选择名称为 MicoAir743v3-xxxxx 的设备，点击配对。MicoPilot 将会自动连接飞控蓝牙，并开始加载飞控参数，通常耗时 4–5 秒（ArduPilot 固件，仅供参考）。

飞控固件

MicoAir743v3 支持 ArduPilot、PX4、INAV、Betaflight。

MicoConfigurator 是浏览器端飞控配置工具，支持 Windows、macOS 与 Linux，可用于配置调试飞控，并通过在线、本地文件或 DFU 模式完成固件更新。

使用 Chrome 或 Edge 打开 MicoConfigurator。进入 DFU 模式后，可以直接在浏览器中选择机型和固件完成烧录（Windows 需安装 DFU 驱动）。

ArduPilot

• MicoAir743v3 ArduPilot 4.6.3 & 4.7.2 固件

PX4

• MicoAir743v3 PX4 1.17.0 固件

INAV

• MicoAir743v3 INAV 9.1.0 固件

Betaflight

• MicoAir743v3 Betaflight 2026.6.2 固件

固件烧录与恢复

正常升级

1. 备份当前参数。
2. 使用 MicoConfigurator 或 Mission Planner 在线升级稳定版固件。
3. 完成烧录后断电重启。

进入 DFU 模式

1. 断开飞控电源与 USB。
2. 按住 BOOT 按键。
3. 保持按住并连接 USB Type-C。
4. 电脑识别到 DFU 设备后松开按键。
5. 在 MicoConfigurator 的固件/DFU 页面选择正确目标并烧录。

DFU 模式下飞控不会像正常固件那样在设备管理器显示端口，LED指示灯也不会工作，这是正常现象。

附录 A：Pinout 引脚定义表

本表主要用于底层驱动开发与硬件调试。普通装机和参数配置通常无需关注这些引脚定义。